Eigentlich hast du nur 2 Möglichkeiten:
-Weniger Hitze: Dauert länger, brennt aber sicher nicht an.
-Rühren und nicht damitaufhören. Was sich schnell genug im Topf bewegt, bleibt nicht an ihm haften.
Oder willst du Zuckermilch haben? Selbst ohne Rühren verändert sich der Geschmack.
Alternativ kannst du auch das mit der "dünnen Wasserschicht" probieren, ich wette, du hast schneller einen widerlich stinkenden Teppich aus angebrannter Milch im Topf als dir lieb ist.
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